AUTOSAR通信之CanIf模块简介3
pdu模式控制服务每个l-pdu分配给一个专用的物理can通道，该通道连接can控制器和can网络。通过这种方式，所有属于物理通道的l-pdu都可以在处理逻辑上，单一的l-pdu通道组上进行控制。这些逻辑组表示ecu连接到底层can网络的所有i-pdu。图 展示了l-pdu信道组与上层或网络的关系。
图5 pdu组的通道一个l-pdu只能分配给一个信道组。pdur或网络管理等典型用户负责控制pdu的操作模式。canif提供了服务canif_setpdumode()和canif_getpdumode()来防止处理：
所有的i-pdu都属于一个逻辑通道，所有发送i-pdu和接收i-pdu属于一个逻辑通道。只允许在对应的控制器模式等于can_cs_started时，更改pdu通道模式。而canif_online和canif_offline在pdu信道模式下影响整个通信，分别启用和禁用canif_tx_offline和canif_tx_offline_active传输路径。canif通过服务canif_getpdumode()提供关于当前pdu通道模式的信息。
图6 pdu组的通道模式控制在初始化期间，canif应该将每个通道切换到canif_offline。如果调用canif_setcontrollermode()，则canif会将对应通道的pdu通道模式设置为canif_offline。
对于切换到canif_offline模式的物理通道，canif应该：
防止将相关l-pdu的传输请求canif_transmit()转发给candrv，清除相应的canif传输缓冲区，防止调用上层模块的接收指示回调服务，防止调用上层模块的传输确认回调服务。如果调用canif_setcontrollermode()或canif_controllerbusoff()，则canif应将相应通道的pdu通道模式设置为canif_tx_offline。
对于切换到canif_tx_offline模式的物理通道，canif应该：
防止将相关l-pdu的传输请求canif_transmit()转发给candrv，清除相应的canif传输缓冲区，防止调用上层模块的传输确认回调服务。支持调用上层模块的接收指示回调服务。在canif_offline和canif_tx_offline的情况下，busoff通知被隐式地抑制，因为没有i-pdu可以被传输，因此can控制器不能通过新请求的l-pdu进入busoff模式进行传输。
如果已经在can transmission硬件对象中等待传输的l-pdu在切换到canif_tx_offline或canif_offline模式并发生后续busoff事件后立即被传输，那么canif不禁止执行busoff通知。唤醒通知不受pdu通道模式更改的影响。
对于切换到canif_online模式的物理信道，canif应该：
允许将相关l-pdu的传输请求canif_transmit()转发到candrv，支持调用上层模块的接收指示回调服务，允许调用上层模块的传输确认回调服务。如果caniftxofflineactivesupport为true，canif提供通过canif_tx_offline_active模式成功传输的模拟。该模式是通过调用canif_setpdumode()来启用的，并且只影响传输路径。
对于每个被分配到canif_tx_offline_active模式信道的l-pdu, canif会立即调用上层模块的传输确认回调服务，而不是在调用canif_transmit()时将l-pdu缓冲或转发到candrv。
在canif_tx_offline_active模式下，上层必须处理传输确认的执行。发送确认处理在发送请求结束时立即执行。这个功能对于实现特殊的操作模式（如诊断无源模式）是有用的，以避免总线流量而不影响通知机制。此模式通常用于诊断。
5 apiapi这里罗列一下，就不展开赘述了，后续有机会再串起来介绍。
canif_initcanif_deinitcanif_setcontrollermodecanif_getcontrollermodecanif_getcontrollererrorstatecanif_transmitcanif_readrxpdudatacanif_readtxnotifstatuscanif_readrxnotifstatuscanif_setpdumodecanif_getpdumodecanif_getversioninfocanif_setdynamictxidcanif_settrcvmodecanif_gettrcvmodecanif_gettrcvwakeupreasoncanif_settrcvwakeupmodecanif_checkwakeupcanif_checkvalidationcanif_gettxconfirmationstatecanif_cleartrcvwufflagcanif_checktrcvwakeflagcanif_setbaudratecanif_seticomconfigurationcanif_getcontrollerrxerrorcountercanif_getcontrollertxerrorcountercanif_enablebusmirroring回调函数
canif_triggertransmitcanif_txconfirmationcanif_rxindicationcanif_controllerbusoffcanif_confirmpnavailabilitycanif_cleartrcvwufflagindicationcanif_checktrcvwakeflagindicationcanif_controllermodeindicationcanif_trcvmodeindicationcanif_currenticomconfiguration总****结canif位于底层can驱动、can收发器和上层通信服务层、cantp、pdur之间。它表示上层通信层的can驱动程序服务接口。其中涉及众多api函数和回调函数，具体功能最好结合函数的定义和应用场景理解。
缩略词：l-pdu : can protocol data unit，
can协议数据单元
l-sdu : can service data unit，
can服务数据单元
candrv : can driver module，
can驱动模块
can fd : can with flexible data-rate
canid : can identifier，
can标识符
canif: can interface module，
can接口模块
can nm : can network management module，
can网络管理模块
cansm : can state manager module，
can状态管理模块
cantp : can transport layer module，
can传输层模块
cantrcv : can transceiver driver module，
can收发器驱动模块
cantsyn : global time synchronization overcan，
comm : communication manager module，
通信管理模块
dcm: diagnostic communication manager module，诊断通信管理模块
ecum : ecu state manager module，
ecu状态管理模块
hoh : can hardware object handle，
硬件对象句柄
hrh : can hardware receive handle，
硬件接收句柄
hth: can hardware transmit handle，
硬件发送句柄
pdur : pdu router module，
pdu路由模块
schm : scheduler module，
进程模块
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所有的i-pdu都属于一个逻辑通道，所有发送i-pdu和接收i-pdu属于一个逻辑通道。只允许在对应的控制器模式等于can_cs_started时，更改pdu通道模式。而canif_online和canif_offline在pdu信道模式下影响整个通信，分别启用和禁用canif_tx_offline和canif_tx_offline_active传输路径。canif通过服务canif_getpdumode()提供关于当前pdu通道模式的信息。
图6 pdu组的通道模式控制在初始化期间，canif应该将每个通道切换到canif_offline。如果调用canif_setcontrollermode()，则canif会将对应通道的pdu通道模式设置为canif_offline。
对于切换到canif_offline模式的物理通道，canif应该：
防止将相关l-pdu的传输请求canif_transmit()转发给candrv，清除相应的canif传输缓冲区，防止调用上层模块的接收指示回调服务，防止调用上层模块的传输确认回调服务。如果调用canif_setcontrollermode()或canif_controllerbusoff()，则canif应将相应通道的pdu通道模式设置为canif_tx_offline。
对于切换到canif_tx_offline模式的物理通道，canif应该：
防止将相关l-pdu的传输请求canif_transmit()转发给candrv，清除相应的canif传输缓冲区，防止调用上层模块的传输确认回调服务。支持调用上层模块的接收指示回调服务。在canif_offline和canif_tx_offline的情况下，busoff通知被隐式地抑制，因为没有i-pdu可以被传输，因此can控制器不能通过新请求的l-pdu进入busoff模式进行传输。
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允许将相关l-pdu的传输请求canif_transmit()转发到candrv，支持调用上层模块的接收指示回调服务，允许调用上层模块的传输确认回调服务。如果caniftxofflineactivesupport为true，canif提供通过canif_tx_offline_active模式成功传输的模拟。该模式是通过调用canif_setpdumode()来启用的，并且只影响传输路径。
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can标识符
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