机器人关节模组常见问题答疑
1、techmotion 软件安装系统要求:
建议 win7 系统，有些 win10 系统会出问题
2、techmotion 软件通讯不上，可能原因：
1） 串口线路问题 ；串口端口号没选择正确；该串口被其他软件占用；电脑串口存在问题
2） 软件与电脑系统不兼容，更换电脑再测试
3） 之前操作的 techmotion 软件进程没完全关闭，进入任务管理器中将进程关闭
3、点动运行模组运转时注意事项：
电机上使能后，查看电流是否正常，指示灯是否正常，电机抱闸是否打开，如有报警，用调试软件 读取报/警信息，与我司技术人员联系进行问题排查。 当模组级联后，要注意不要让模组输出轴转多圈，有可能会把模组内部线缆绞断。
4、ready 状态灯一直闪烁绿色？
如果 ready 状态指示灯慢速闪烁（每秒两次）表明电机没上使能；如果 ready 状态指示灯常亮绿色 表明电机处于上使能状态；如果 ready 状态指示灯快速闪烁（每秒四次），表明设置了正限位或负限位 并处于有效状态限/制了运动。
5、fault 状态灯一直亮红色？
驱动器 fault 状态灯亮红灯表示错误出现。可以通过 techmotion 软件连接驱动器后，在监控窗口查 看具体错误信息。
6、为什么会出现相位故障？
当同时使用霍尔和编码器时，模组内驱动器持续监控霍尔和编码器的关系并将其作为一个冗余的反 馈系统，当编码器的相位角度与霍尔的开关状态不一致时，就会出现相位故障报/警。如遇此故障，请与 我司技术人员联系进行问题排查。
7、为什么会有一个电压限/制警告？
驱动器将监控 pwm 的占空比是否达到 95%，如果达到将会出现一个电压限/制警告。只要不会产生后 续的错误，这个警告是允许发生的。
一种情况：只要不超过一个或两个 pwm 循环周期，暂时的电压限/制警告是不会限/制电压的。当一 个 pwm 放大器在调整占空比来控制绕组的电流时，可能会因为负载和调整的特点使 pwm 占空比可以达到 95%。在此情况下该警告将会间歇发生，但是不会引起跟/踪错误的增加，系统速度受限/制或位置环的限 制。这些警告可忽略。
另一种情况：在多 pwm 循环下持续的电压限/制警告将会限/制电压。在这种情况下电机电压将会被限 制并且电机无法获得反电动势、ir 压降和电感的补偿电压。决定系统中电机电压幅值的更好方式是跟/踪 电压波形，跟/踪错误，实际电流值等。跟/踪错误持续出现并高于合理次数，这种情况下如果电压限/制警 告经常发生则该警告不能被忽略，可尝试减少高速度，或者减小加速度。
8、为什么会有跟/踪错误出现？
移除机械性故障并使用 techmotion 软件清除错误。如果没有机械性问题，打开错误记录，清除记录 后继续运行，直到错误再次出现，检查其他可能表明出现问题来源的错误或警告。引起错误跟/踪常见 的原因主要是电流限/制。
9、为什么会出现电流限/制警告?
一种情况：高占空比，如负载过重等，当需要使用尖峰持续电流时，须查看标志性文件确定该 值和停留时间。techmotion 的示波跟/踪器可以使用测量工具查看工作周期中的实际电流值。该有效值应 该小于持续电流设置值。降低加速率和减速率来降低电流值。 另一种情况：如果相信息丢失，电机不会产生正确的扭矩或扭力，从而出现电流限/制警告，常见 的是反馈信号有问题。
10、我怎样下载一个.ccx 文件？
.ccx 文件是包含了驱动器变量设置的控制轴文件，我公司设计工程师在开发测试阶段制作使用。 此步骤完成模组参数恢复出厂设置：
1）通过 techmotion 软件点击 将厂家给到的配置文件打开并下载到内部存储器中（ram） ；
2）然后按下 按钮将该文件也存到了 flash 中。
11、关于 canopen/ethercat 处理多轴运动？
多轴运动类型具有两种：a.非协调式点对点运动，不需要同时启动和停止 b.协调或同步运动，需要 同时启动和停止。canopen 和 ethercat 均可使用于非协调或协调运动中，并且当机器具有非常多的 驱动器和 i/o 设备时，使用 canopen 是非常实惠的一个方案。
12、支持哪一家 can 生产厂商？
你可以使用任意一款 can 界面和 canopen 主控机。
13、当使用 ethercat 时我需要特殊的以太网卡吗？
不需要额外的硬件设备，但是需要标准的以太网端口。模组内驱动器在运动控制中遵从 coe（在 ethercat 基础之上的 can 应用协议）ds-402canopen 标准协议。
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2、techmotion 软件通讯不上，可能原因：
1） 串口线路问题 ；串口端口号没选择正确；该串口被其他软件占用；电脑串口存在问题
2） 软件与电脑系统不兼容，更换电脑再测试
3） 之前操作的 techmotion 软件进程没完全关闭，进入任务管理器中将进程关闭
3、点动运行模组运转时注意事项：
电机上使能后，查看电流是否正常，指示灯是否正常，电机抱闸是否打开，如有报警，用调试软件 读取报/警信息，与我司技术人员联系进行问题排查。 当模组级联后，要注意不要让模组输出轴转多圈，有可能会把模组内部线缆绞断。
4、ready 状态灯一直闪烁绿色？
如果 ready 状态指示灯慢速闪烁（每秒两次）表明电机没上使能；如果 ready 状态指示灯常亮绿色 表明电机处于上使能状态；如果 ready 状态指示灯快速闪烁（每秒四次），表明设置了正限位或负限位 并处于有效状态限/制了运动。
5、fault 状态灯一直亮红色？
驱动器 fault 状态灯亮红灯表示错误出现。可以通过 techmotion 软件连接驱动器后，在监控窗口查 看具体错误信息。
6、为什么会出现相位故障？
当同时使用霍尔和编码器时，模组内驱动器持续监控霍尔和编码器的关系并将其作为一个冗余的反 馈系统，当编码器的相位角度与霍尔的开关状态不一致时，就会出现相位故障报/警。如遇此故障，请与 我司技术人员联系进行问题排查。
7、为什么会有一个电压限/制警告？
驱动器将监控 pwm 的占空比是否达到 95%，如果达到将会出现一个电压限/制警告。只要不会产生后 续的错误，这个警告是允许发生的。
一种情况：只要不超过一个或两个 pwm 循环周期，暂时的电压限/制警告是不会限/制电压的。当一 个 pwm 放大器在调整占空比来控制绕组的电流时，可能会因为负载和调整的特点使 pwm 占空比可以达到 95%。在此情况下该警告将会间歇发生，但是不会引起跟/踪错误的增加，系统速度受限/制或位置环的限 制。这些警告可忽略。
另一种情况：在多 pwm 循环下持续的电压限/制警告将会限/制电压。在这种情况下电机电压将会被限 制并且电机无法获得反电动势、ir 压降和电感的补偿电压。决定系统中电机电压幅值的更好方式是跟/踪 电压波形，跟/踪错误，实际电流值等。跟/踪错误持续出现并高于合理次数，这种情况下如果电压限/制警 告经常发生则该警告不能被忽略，可尝试减少高速度，或者减小加速度。
8、为什么会有跟/踪错误出现？
移除机械性故障并使用 techmotion 软件清除错误。如果没有机械性问题，打开错误记录，清除记录 后继续运行，直到错误再次出现，检查其他可能表明出现问题来源的错误或警告。引起错误跟/踪常见 的原因主要是电流限/制。
9、为什么会出现电流限/制警告?
一种情况：高占空比，如负载过重等，当需要使用尖峰持续电流时，须查看标志性文件确定该 值和停留时间。techmotion 的示波跟/踪器可以使用测量工具查看工作周期中的实际电流值。该有效值应 该小于持续电流设置值。降低加速率和减速率来降低电流值。 另一种情况：如果相信息丢失，电机不会产生正确的扭矩或扭力，从而出现电流限/制警告，常见 的是反馈信号有问题。
10、我怎样下载一个.ccx 文件？
.ccx 文件是包含了驱动器变量设置的控制轴文件，我公司设计工程师在开发测试阶段制作使用。 此步骤完成模组参数恢复出厂设置：
1）通过 techmotion 软件点击 将厂家给到的配置文件打开并下载到内部存储器中（ram） ；
2）然后按下 按钮将该文件也存到了 flash 中。
11、关于 canopen/ethercat 处理多轴运动？
多轴运动类型具有两种：a.非协调式点对点运动，不需要同时启动和停止 b.协调或同步运动，需要 同时启动和停止。canopen 和 ethercat 均可使用于非协调或协调运动中，并且当机器具有非常多的 驱动器和 i/o 设备时，使用 canopen 是非常实惠的一个方案。
12、支持哪一家 can 生产厂商？
你可以使用任意一款 can 界面和 canopen 主控机。
13、当使用 ethercat 时我需要特殊的以太网卡吗？
不需要额外的硬件设备，但是需要标准的以太网端口。模组内驱动器在运动控制中遵从 coe（在 ethercat 基础之上的 can 应用协议）ds-402canopen 标准协议。
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