MotionRT7的安装和使用:LOCAL高速接口测试
今天，正运动小助手给大家分享一下motionrt7的安装和使用，以及使用qt对motionrt7开发的前期准备。
01
motionrt7简介
motionrt7是深圳市正运动技术推出的跨平台运动控制实时内核，也是国内首家完全自主自研，自主可控的windows运动控制实时软核。
1.motionrt7具备以下特点： （1）独立软件安装，适合各种windows电脑；绿色免安装，快速体验；采用硬件绑定的运行许可证授权（未授权也可试用）；可以方便的配置、启动、连接、模拟运行等。
（2）与motionrt其它版本功能兼容，一次开发，可快速切换到嵌入式，linux各种平台。
（3）统一函数库接口，快速的本地local接口，运动函数调用快至us级别，比普通pci卡快数十倍。
（4）集成机器视觉，快速搭建各类运动控制+机器视觉的实时应用。
（5）强大多卡功能，最多240轴联动，支持跨卡联动，脉冲与总线联动，振镜与平台联动，轻松实现位置锁存/pso等高级功能。
2.持续迭代的运动控制实时内核motionrt
motionrt是正运动技术持续建设与发展的运动控制实时内核，已不断迭代了7代，从motionrt1到motionrt7。
3.motionrt7采用模块化软件架构
运动控制程序、视觉算法、motionrt7运动控制引擎，通过高共享内存进行数据交互，大大提升运动控制与机器视觉的交互效率。 用户自定义功能，融合gmc、gear/cam、frame、robotics、cnc等算法，打造用户的专用控制系统。 4.统一开放的api函数
统一完善的sdk库，所有的第三方开发环境同一套api接口，跨平台的产品架构，提高效率，保持兼容性。
5.简单易用的运动控制功能
功能特性：
a.点位运动、直线插补、圆弧插补、螺旋插补、连续轨迹加工；
b.电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、位置锁存、虚拟轴整加；
c.s曲线加减速，ss曲线加减速，轨迹运动更柔和；
d.1d/2d/3d高速位置同步输出ps0，充分满足视觉飞拍、高速点胶、激光加工；
e.客户可自定义运动控制算法或者机器人正反解算法；
f.方便与第三方视觉配合。
6.开放的ethercat与配置调试工具
zdevelop具备开放易用的配置，开发，调试，诊断等工具。而且zdevelop是个绿色免费的软件，具备轴调试，轴状态，示波器等工具。
motionrt7广泛支持ethercat总线，motionrt7支持市面上广泛易用的ethercat伺服，ethercat步进，ethercat io，ethercat阀岛，ethercat传感器。 后续将持续完善ethercat的配置工具，持续努力做最好用的运动控制。
02
motionrt7的安装和使用
第一步：安装驱动程序
1.打开“设备管理器”，选择“操作”中的“添加过时硬件”，并且选择“手动选择”。
2.点击“下一页”。
3.点击“从磁盘安装”。
4.选择驱动器所在的路径，打开文件夹“driver_signed”，选择“motionrt64.sys”。
5.然后一直点击下一步，直到安装完成。 注意：驱动更新时，要从设备管理器删除设备，一定要选择把驱动文件也删除。 6.motionrt7驱动安装视频演示。
第二步：运行控制台程序
1.打开控制台程序所在位置，运行可执行文件“motionrt710.exe”。
2.点击“start”。
第三步：使用zdevelop软件链接到控制器，进行参数监控
zdevelop链接控制器，软件版本3.10以上，使用pci/local方式进行连接。
第四步：网口扩展ethercat主站协议 1.查看网络连接。
2.选择用作ethercat的网卡，右键属性，安装协议。
3.点击从磁盘安装，选择驱动器所在的路径，打开文件夹”driver_signed”，选择“motionrtpacket.inf”。
4.安装成功后，确认motionrt64 packet protocol driver前面有选上。
在rt控制台程序选择增加addecat，这时能看到对应网卡，选择上，然后启动rt。
5.motionrt7 ethercat协议安装视频演示。
自带pc的网卡ethercat有一定的实时性，如ethercat要提升性能，需要把网口其它的协议都去掉以提升实时性。 如需进一步提升实时性，请使用正运动专门的ethercat运动控制卡xpcie1032。 更多关于motionrt7的参数设置以及相关问题，请参照“motionrt7说明书”。 相关资料请上正运动技术官网www.zmotion.com.cn或者联系正运动相关人员。
03
qt creator进行motionrt7项目的开发
1.新建qt项目。
2.将zmcaux.cpp、zmcaux.h、zmotion.dll、zmotion.lib、zmotion.h这5个文件放到刚刚创建的qt项目文件夹下。
3.添加外部静态库“zmotion.lib”。
（1）右击项目文件夹，点击“添加库”。
（2）选择“外部库”。
（3）点击浏览库文件选择zmotion.lib,然后如下图进行设置。
（4）点击完成按钮，完成静态库的添加。
（5）右键点击pro文件，然后添加如下图所示的代码用于往项目里面添加zmcaux.cpp、zmcaux.h、zmotion.h文件，添加完成后点击”ctrl+b”对项目里面的文件进行刷新。
（6）定义链接控制器的链接句柄zmc_handle g_handle，接着就可以调用正运动提供的api进行项目开发了。
4.相关功能开发（local高速接口测试，轴参数读取，ethercat总线轴的使用）。 （1）相关pc函数介绍
指令1 zaux_fastopen
指令原型 int32__stdcall zaux_fastopen(int type, char*pconnectstring, uint32 uims ,zmc_handle*phandle)
指令说明 与控制器建立连接, 可以指定连接的等待时间
输入参数 参数名 描述
type 连接类型
type: 1-com 2-eth 4-pci 5-local
pconnectstring 连接字符串:
com口号/ip地址/local
uims 连接超时时间 uims;单位ms
输出参数 参数名 描述
phandle 控制器连接句柄
返回值 成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例 串口连接:
zmc_handle phandle;//控制器连接句柄
char comid[32]= 0;//串口id
zaux_fastopen(1, comid,1000s ,&phandle);
网口连接例子：
zmc_handle phandle;//控制器连接句柄
char ethid[32]= 192.168.0.11;//网口id
zaux_fastopen(1, ethid,1000s ,&phandle);
local接口连接例子：
zmc_handle phandle;//控制器连接句柄
zaux_fastopen(zmc_connection_local, local1,3000,&g_handle);
详细说明 /
指令2 zaux_openeth
指令原型 int32__stdcall zaux_openeth(char*ipaddr, zmc_handle*phandle)
指令说明 以太网连接控制器。
输入参数 参数名 描述
ipaddr 连接的ip地址
输出参数 参数名 描述
phandle 返回的连接句柄
返回值 成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例 网口连接控制器
详细说明 1.网口采用rj45标准网线接口，通讯速率为100mbit/s。
2.控制器出厂的ip地址为192.168.0.11，端口号为502，对端通讯设备需与控制器处于同一网段,才可进行连接。
3.最常用的控制器连接方式。
4.zmc_handle类型：zmotion库中，专门用于控制卡连接数据定义类型。
指令3 zaux_direct_getdpos
指令原型 int32__stdcall zaux_direct_getdpos(zmc_handle handle, int iaxis, float*pfvalue)
指令说明 读取轴当前位置或称控制器发送的需求位置，单位units。
输入参数 参数名 描述
handle 连接标识。
iaxis 轴号。
输出参数 参数名 描述
pfvalue 获取当前轴位置。
返回值 成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例 轴基本运动参数设置获取
详细说明 /
指令4 zaux_execute
指令原型 int32 __stdcall zaux_execute(zmc_handle handle, const char *pszcommand, char *psresponse, uint32 uiresponselength)
指令说明 发送字符串命令到控制器，缓存方式(当控制器没有缓冲时自动阻塞)。
输入参数 参数名 描述
handle 连接句柄。
pszcommand 发送的命令字符串。
uiresponselength 返回的字符长度。
输出参数 参数名 描述
psresponse 返回的字符串。
返回值 成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例 在线命令函数的使用
详细说明 上位机调用上位机未封装的basic指令功能
指令5 zaux_directcommand
指令原型 int32__stdcall zaux_directcommand(zmc_handle handle, const char*pszcommand,char*psresponse, uint32 uiresponselength)
指令说明 发送字符串命令到控制器，直接方式（不进缓冲区,有少数命令，暂时不支持）。
输入参数 参数名 描述
handle 连接句柄。
pszcommand 发送的命令字符串。
uiresponselength 返回的字符长度。
输出参数 参数名 描述
uiresponselength 返回的字符串。
返回值 成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例 在线命令函数的使用
详细说明 上位机调用上位机未封装的basic指令功能
指令6 zaux_close
指令原型 int32__stdcall zaux_close(zmc_handle handle)
指令说明 关闭控制器连接。
输入参数 参数名 描述
handle 连接句柄。
输出参数 /
返回值 成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例 串口连接控制器
详细说明 /
指令7 zaux_buscmd_ecatscan
指令原型 int32__stdcall zaux_buscmd_ecatscan(zmc_handle handle,int slotid, int nodenum, int outtime)
指令说明 总线扫描。
输入参数 参数名 描述
handle 连接句柄。
slotid 扫描的槽位号,ethercat槽位号默认为0。
nodenum 当前连接的节点数目。
outtime 扫描超时时间，单位ms。
输出参数 /
返回值 成功返回值为0，-1:节点数目不一致; -2:超时时间内,未扫描到驱动器;其他非0详见错误码说明。
指令8 zaux_buscmd_ecataxisinit
指令原型 int32__stdcall zaux_buscmd_ecataxisinit(zmc_handle handle, int slotid, int ecataxisstartid,int ecatatype,int pdomode)
指令说明 总线轴初始化。
输入参数 参数名 描述
handle 连接句柄。
slotid 槽位号,ethercat槽位号默认为0。
ecataxisstartid 总线轴轴号映射的起始轴号。
ecatatype 总线轴轴类型，65位置模式、66速度模式、67力矩模式。
pdomode 总线驱动器的pdo模式，详见drive_profile指令介绍。
输出参数 /
返回值 成功返回值为0，-1:总线初始化失败，其他非0详见错误码说明。
在qt的设计师界面，找到需要用到的控件拖拽到窗体中进行ui界面设计，效果如下。
注：使用ip模式连接motionrt7的时候，要将zmotionrt710中的config配置项eth num的值设置为一个大于0的数（1-12），输入的ip为本机ip，可以在zdevelop中直接查看。
相关代码
a.通过ip链接方式的链接按钮的槽函数来链接控制器（ip链接方式）。
//ip链接方式链接控制器void mainwindow::on_ipliskbutton_clicked(){ //如果链接处于断开状态 if(g_handle == null) { //获取下拉框里面的ip地址 qstring ipaddressbuff=ui->comboxiplist->currenttext(); qbytearray ba = ipaddressbuff.tolatin1(); char *ipaddress; ipaddress=ba.data(); //连接控制器 iresult =zaux_openeth(ipaddress,&g_handle); //更新链接状态 if(iresult == 0) { ui->locallinkstatus->settext(未链接); ui->locallinkstatus->setstylesheet(background-color: mistyrose); ui->iplinkstatus->settext(链接成功); ui->iplinkstatus->setstylesheet(background-color: palegreen); } } else { qmessagebox::critical(this, 错误, qstring(请先点击断开链接按钮再进行链接操作)); }}
b.通过local链接方式的链接按钮的槽函数来链接控制器。
物联网是工业4.0的核心关键
高级工程师谈如何“追求人生”
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基于新型频谱管理方法提高频谱利用率
闪存创新的四个方向，西部数据出招
01
motionrt7简介
motionrt7是深圳市正运动技术推出的跨平台运动控制实时内核，也是国内首家完全自主自研，自主可控的windows运动控制实时软核。
1.motionrt7具备以下特点： （1）独立软件安装，适合各种windows电脑；绿色免安装，快速体验；采用硬件绑定的运行许可证授权（未授权也可试用）；可以方便的配置、启动、连接、模拟运行等。
（2）与motionrt其它版本功能兼容，一次开发，可快速切换到嵌入式，linux各种平台。
（3）统一函数库接口，快速的本地local接口，运动函数调用快至us级别，比普通pci卡快数十倍。
（4）集成机器视觉，快速搭建各类运动控制+机器视觉的实时应用。
（5）强大多卡功能，最多240轴联动，支持跨卡联动，脉冲与总线联动，振镜与平台联动，轻松实现位置锁存/pso等高级功能。
2.持续迭代的运动控制实时内核motionrt
motionrt是正运动技术持续建设与发展的运动控制实时内核，已不断迭代了7代，从motionrt1到motionrt7。
3.motionrt7采用模块化软件架构
运动控制程序、视觉算法、motionrt7运动控制引擎，通过高共享内存进行数据交互，大大提升运动控制与机器视觉的交互效率。 用户自定义功能，融合gmc、gear/cam、frame、robotics、cnc等算法，打造用户的专用控制系统。 4.统一开放的api函数
统一完善的sdk库，所有的第三方开发环境同一套api接口，跨平台的产品架构，提高效率，保持兼容性。
5.简单易用的运动控制功能
功能特性：
a.点位运动、直线插补、圆弧插补、螺旋插补、连续轨迹加工；
b.电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、位置锁存、虚拟轴整加；
c.s曲线加减速，ss曲线加减速，轨迹运动更柔和；
d.1d/2d/3d高速位置同步输出ps0，充分满足视觉飞拍、高速点胶、激光加工；
e.客户可自定义运动控制算法或者机器人正反解算法；
f.方便与第三方视觉配合。
6.开放的ethercat与配置调试工具
zdevelop具备开放易用的配置，开发，调试，诊断等工具。而且zdevelop是个绿色免费的软件，具备轴调试，轴状态，示波器等工具。
motionrt7广泛支持ethercat总线，motionrt7支持市面上广泛易用的ethercat伺服，ethercat步进，ethercat io，ethercat阀岛，ethercat传感器。 后续将持续完善ethercat的配置工具，持续努力做最好用的运动控制。
02
motionrt7的安装和使用
第一步：安装驱动程序
1.打开“设备管理器”，选择“操作”中的“添加过时硬件”，并且选择“手动选择”。
2.点击“下一页”。
3.点击“从磁盘安装”。
4.选择驱动器所在的路径，打开文件夹“driver_signed”，选择“motionrt64.sys”。
5.然后一直点击下一步，直到安装完成。 注意：驱动更新时，要从设备管理器删除设备，一定要选择把驱动文件也删除。 6.motionrt7驱动安装视频演示。
第二步：运行控制台程序
1.打开控制台程序所在位置，运行可执行文件“motionrt710.exe”。
2.点击“start”。
第三步：使用zdevelop软件链接到控制器，进行参数监控
zdevelop链接控制器，软件版本3.10以上，使用pci/local方式进行连接。
第四步：网口扩展ethercat主站协议 1.查看网络连接。
2.选择用作ethercat的网卡，右键属性，安装协议。
3.点击从磁盘安装，选择驱动器所在的路径，打开文件夹”driver_signed”，选择“motionrtpacket.inf”。
4.安装成功后，确认motionrt64 packet protocol driver前面有选上。
在rt控制台程序选择增加addecat，这时能看到对应网卡，选择上，然后启动rt。
5.motionrt7 ethercat协议安装视频演示。
自带pc的网卡ethercat有一定的实时性，如ethercat要提升性能，需要把网口其它的协议都去掉以提升实时性。 如需进一步提升实时性，请使用正运动专门的ethercat运动控制卡xpcie1032。 更多关于motionrt7的参数设置以及相关问题，请参照“motionrt7说明书”。 相关资料请上正运动技术官网www.zmotion.com.cn或者联系正运动相关人员。
03
qt creator进行motionrt7项目的开发
1.新建qt项目。
2.将zmcaux.cpp、zmcaux.h、zmotion.dll、zmotion.lib、zmotion.h这5个文件放到刚刚创建的qt项目文件夹下。
3.添加外部静态库“zmotion.lib”。
（1）右击项目文件夹，点击“添加库”。
（2）选择“外部库”。
（3）点击浏览库文件选择zmotion.lib,然后如下图进行设置。
（4）点击完成按钮，完成静态库的添加。
（5）右键点击pro文件，然后添加如下图所示的代码用于往项目里面添加zmcaux.cpp、zmcaux.h、zmotion.h文件，添加完成后点击”ctrl+b”对项目里面的文件进行刷新。
（6）定义链接控制器的链接句柄zmc_handle g_handle，接着就可以调用正运动提供的api进行项目开发了。
4.相关功能开发（local高速接口测试，轴参数读取，ethercat总线轴的使用）。 （1）相关pc函数介绍
指令1 zaux_fastopen
指令原型 int32__stdcall zaux_fastopen(int type, char*pconnectstring, uint32 uims ,zmc_handle*phandle)
指令说明 与控制器建立连接, 可以指定连接的等待时间
输入参数 参数名 描述
type 连接类型
type: 1-com 2-eth 4-pci 5-local
pconnectstring 连接字符串:
com口号/ip地址/local
uims 连接超时时间 uims;单位ms
输出参数 参数名 描述
phandle 控制器连接句柄
返回值 成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例 串口连接:
zmc_handle phandle;//控制器连接句柄
char comid[32]= 0;//串口id
zaux_fastopen(1, comid,1000s ,&phandle);
网口连接例子：
zmc_handle phandle;//控制器连接句柄
char ethid[32]= 192.168.0.11;//网口id
zaux_fastopen(1, ethid,1000s ,&phandle);
local接口连接例子：
zmc_handle phandle;//控制器连接句柄
zaux_fastopen(zmc_connection_local, local1,3000,&g_handle);
详细说明 /
指令2 zaux_openeth
指令原型 int32__stdcall zaux_openeth(char*ipaddr, zmc_handle*phandle)
指令说明 以太网连接控制器。
输入参数 参数名 描述
ipaddr 连接的ip地址
输出参数 参数名 描述
phandle 返回的连接句柄
返回值 成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例 网口连接控制器
详细说明 1.网口采用rj45标准网线接口，通讯速率为100mbit/s。
2.控制器出厂的ip地址为192.168.0.11，端口号为502，对端通讯设备需与控制器处于同一网段,才可进行连接。
3.最常用的控制器连接方式。
4.zmc_handle类型：zmotion库中，专门用于控制卡连接数据定义类型。
指令3 zaux_direct_getdpos
指令原型 int32__stdcall zaux_direct_getdpos(zmc_handle handle, int iaxis, float*pfvalue)
指令说明 读取轴当前位置或称控制器发送的需求位置，单位units。
输入参数 参数名 描述
handle 连接标识。
iaxis 轴号。
输出参数 参数名 描述
pfvalue 获取当前轴位置。
返回值 成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例 轴基本运动参数设置获取
详细说明 /
指令4 zaux_execute
指令原型 int32 __stdcall zaux_execute(zmc_handle handle, const char *pszcommand, char *psresponse, uint32 uiresponselength)
指令说明 发送字符串命令到控制器，缓存方式(当控制器没有缓冲时自动阻塞)。
输入参数 参数名 描述
handle 连接句柄。
pszcommand 发送的命令字符串。
uiresponselength 返回的字符长度。
输出参数 参数名 描述
psresponse 返回的字符串。
返回值 成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例 在线命令函数的使用
详细说明 上位机调用上位机未封装的basic指令功能
指令5 zaux_directcommand
指令原型 int32__stdcall zaux_directcommand(zmc_handle handle, const char*pszcommand,char*psresponse, uint32 uiresponselength)
指令说明 发送字符串命令到控制器，直接方式（不进缓冲区,有少数命令，暂时不支持）。
输入参数 参数名 描述
handle 连接句柄。
pszcommand 发送的命令字符串。
uiresponselength 返回的字符长度。
输出参数 参数名 描述
uiresponselength 返回的字符串。
返回值 成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例 在线命令函数的使用
详细说明 上位机调用上位机未封装的basic指令功能
指令6 zaux_close
指令原型 int32__stdcall zaux_close(zmc_handle handle)
指令说明 关闭控制器连接。
输入参数 参数名 描述
handle 连接句柄。
输出参数 /
返回值 成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例 串口连接控制器
详细说明 /
指令7 zaux_buscmd_ecatscan
指令原型 int32__stdcall zaux_buscmd_ecatscan(zmc_handle handle,int slotid, int nodenum, int outtime)
指令说明 总线扫描。
输入参数 参数名 描述
handle 连接句柄。
slotid 扫描的槽位号,ethercat槽位号默认为0。
nodenum 当前连接的节点数目。
outtime 扫描超时时间，单位ms。
输出参数 /
返回值 成功返回值为0，-1:节点数目不一致; -2:超时时间内,未扫描到驱动器;其他非0详见错误码说明。
指令8 zaux_buscmd_ecataxisinit
指令原型 int32__stdcall zaux_buscmd_ecataxisinit(zmc_handle handle, int slotid, int ecataxisstartid,int ecatatype,int pdomode)
指令说明 总线轴初始化。
输入参数 参数名 描述
handle 连接句柄。
slotid 槽位号,ethercat槽位号默认为0。
ecataxisstartid 总线轴轴号映射的起始轴号。
ecatatype 总线轴轴类型，65位置模式、66速度模式、67力矩模式。
pdomode 总线驱动器的pdo模式，详见drive_profile指令介绍。
输出参数 /
返回值 成功返回值为0，-1:总线初始化失败，其他非0详见错误码说明。
在qt的设计师界面，找到需要用到的控件拖拽到窗体中进行ui界面设计，效果如下。
注：使用ip模式连接motionrt7的时候，要将zmotionrt710中的config配置项eth num的值设置为一个大于0的数（1-12），输入的ip为本机ip，可以在zdevelop中直接查看。
相关代码
a.通过ip链接方式的链接按钮的槽函数来链接控制器（ip链接方式）。
//ip链接方式链接控制器void mainwindow::on_ipliskbutton_clicked(){ //如果链接处于断开状态 if(g_handle == null) { //获取下拉框里面的ip地址 qstring ipaddressbuff=ui->comboxiplist->currenttext(); qbytearray ba = ipaddressbuff.tolatin1(); char *ipaddress; ipaddress=ba.data(); //连接控制器 iresult =zaux_openeth(ipaddress,&g_handle); //更新链接状态 if(iresult == 0) { ui->locallinkstatus->settext(未链接); ui->locallinkstatus->setstylesheet(background-color: mistyrose); ui->iplinkstatus->settext(链接成功); ui->iplinkstatus->setstylesheet(background-color: palegreen); } } else { qmessagebox::critical(this, 错误, qstring(请先点击断开链接按钮再进行链接操作)); }}
b.通过local链接方式的链接按钮的槽函数来链接控制器。
物联网是工业4.0的核心关键
高级工程师谈如何“追求人生”
粉尘传感器在室内粉尘浓度检测中的应用
安卓系统最初并不是为智能手机设计，而是它！
诺基亚X系列新品曝光，将于近期发布
MotionRT7的安装和使用:LOCAL高速接口测试
植被生物量高光谱遥感监测研究进展-莱森光学
如何利用CLIP 的2D 图像-文本预习知识进行3D场景理解
FPGA开发中的脚本语言有哪些？
低温恒定湿热测试仪结构的简单介绍
人工智能在垃圾分拣中的应用
Libra区块链编程语言解析
水质指标在水产养殖中的意义和硬件都有哪些？
阻性负载、感性负载、容性负载的区别
TDA4852水平和垂直偏转电路各引脚功能及电压
中兴事件后遗症 中国紫光成最大关注点
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