4自由度串联机械臂的制作
1. 运动功能说明
r204样机是一款拥有4个自由度的串联机械臂。本文示例实现4自由度串联机械臂抓取物品、放下的功能。
2. 结构说明
r204号样机由4个串联的 舵机关节模组 和1个 舵机夹爪模组 组成。
为了增加减轻腰关节的负担，在腰关节位置加装了4根拉簧。
3. 运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板 basra（兼容arduino uno）
扩展板 bigfish2.1
电池 7.4v锂电池
3.2 编写程序
编程环境：arduino 1.8.19
编写并烧录以下程序（grab_thing_anwser.ino），该程序将实现演示动图中的动作【详细例程源代码请参考 https://www.robotway.com/h-col-189.html】
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：copyright 2023 robottime(beijing) technology co., ltd. all rights reserved. distributed under mit license.see file license for detail or copy at https://opensource.org/licenses/mit by 机器谱 2023-02-02 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 实验功能： 实现4自由度串联机械臂抓取物品、放下的功能 ----------------------------------------------------- 实验接线：舵机接口依次d8、d3、d11、d7、d4 ------------------------------------------------------------------------------------*/int a=0,b=0,c=0,d=0,e=0,f=0;#include servo servo_pin_4;servo servo_pin_7;servo servo_pin_11;servo servo_pin_3;servo servo_pin_8;void setup(){ servo_pin_4.attach(4); servo_pin_4.write( 76); servo_pin_7.attach(7); servo_pin_7.write( 110); servo_pin_11.attach(11); servo_pin_11.write(68); servo_pin_3.attach(3); servo_pin_3.write(157); servo_pin_8.attach(8); servo_pin_8.write(81); delay(3000);//set up the initial posotion.each servo is different, // so u must use software of processing to monitor your initial positions of servo.}void loop(){ int a=76;b=110;c=68;d=157;e=81; servo_pin_4.write(a); servo_pin_7.write(b); servo_pin_11.write(c); servo_pin_3.write(d); servo_pin_8.write(e); //now begin to move,you can use processing to record a serials of movements. //here's my records.aiming to grab a thing and put it back. for(e=80;e>=50;e-=1) {servo_pin_8.write(e);delay(30);} for(d=158;d>=62;d-=3) {servo_pin_3.write(d);delay(30);} for(b=110;b>=19;b-=3) {servo_pin_7.write(b); delay(30);} for(e=50;e=50;e-=1) {servo_pin_8.write(e);delay(30);} for(b=19;b<=110;b+=3) {servo_pin_7.write(b);delay(30);} for(d=62;d<=158;d+=3) {servo_pin_3.write(d);delay(30);} for(e=50;e<=81;e+=1) {servo_pin_8.write(e);delay(30);} }
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为了增加减轻腰关节的负担，在腰关节位置加装了4根拉簧。
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编写并烧录以下程序（grab_thing_anwser.ino），该程序将实现演示动图中的动作【详细例程源代码请参考 https://www.robotway.com/h-col-189.html】
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：copyright 2023 robottime(beijing) technology co., ltd. all rights reserved. distributed under mit license.see file license for detail or copy at https://opensource.org/licenses/mit by 机器谱 2023-02-02 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 实验功能： 实现4自由度串联机械臂抓取物品、放下的功能 ----------------------------------------------------- 实验接线：舵机接口依次d8、d3、d11、d7、d4 ------------------------------------------------------------------------------------*/int a=0,b=0,c=0,d=0,e=0,f=0;#include servo servo_pin_4;servo servo_pin_7;servo servo_pin_11;servo servo_pin_3;servo servo_pin_8;void setup(){ servo_pin_4.attach(4); servo_pin_4.write( 76); servo_pin_7.attach(7); servo_pin_7.write( 110); servo_pin_11.attach(11); servo_pin_11.write(68); servo_pin_3.attach(3); servo_pin_3.write(157); servo_pin_8.attach(8); servo_pin_8.write(81); delay(3000);//set up the initial posotion.each servo is different, // so u must use software of processing to monitor your initial positions of servo.}void loop(){ int a=76;b=110;c=68;d=157;e=81; servo_pin_4.write(a); servo_pin_7.write(b); servo_pin_11.write(c); servo_pin_3.write(d); servo_pin_8.write(e); //now begin to move,you can use processing to record a serials of movements. //here's my records.aiming to grab a thing and put it back. for(e=80;e>=50;e-=1) {servo_pin_8.write(e);delay(30);} for(d=158;d>=62;d-=3) {servo_pin_3.write(d);delay(30);} for(b=110;b>=19;b-=3) {servo_pin_7.write(b); delay(30);} for(e=50;e=50;e-=1) {servo_pin_8.write(e);delay(30);} for(b=19;b<=110;b+=3) {servo_pin_7.write(b);delay(30);} for(d=62;d<=158;d+=3) {servo_pin_3.write(d);delay(30);} for(e=50;e<=81;e+=1) {servo_pin_8.write(e);delay(30);} }
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